Mimo, iż nauczanie papieskie dotyczące spraw życia społecznego i gospodarczego miało miejsce już w XVIII w. (encyklika Benedykta XIV Vix pervenit z 1745 roku w sprawie sporu o lichwę), za początek nauczania społecznego papieży przyjmuje się encyklikę Leona XIII Rerum novarum z 1891 roku. Leon XIII kwestie społecznie podejmował nie raz, w takich encyklikach jak Immortale Dei 1885, Libertas 1888, Sapientiae Christianae 1890, Graves de communi 1901, jednak to Rerum novarum stanie się dla papieży fundamentem i odniesieniem w ich nauczaniu o tematyce społeczno-gospodarczej.

Pontyfikat Leona XIII przypadł na czas intensywnej industrializacji, a także wiążących się z tym wpływem ruchów socjalistycznych i komunistycznych, również wśród katolickich robotników. To właśnie robotnikom Leon XIII poświęca najwięcej uwagi. Biorąc ich w obronę, papież mówi w Rerum novarum o prawie robotników do niedzielnego odpoczynku, do płacy minimalnej i o prawie do trwałości zatrudnienia. Leon XIII przekonuje, iż państwo i Kościół muszą wspólnymi siłami zabiegać o dobre relacje między pracodawcami a robotnikami. Odrzuca zarówno „bezbożny socjalizm”, zwłaszcza w wydaniu marksistowskim, jak i „krwiożerczy liberalizm”, jaki niesie ze sobą w tamtym czasie kapitalizm. W kwestii własności przedkłada własność prywatną nad własność wspólną.

Leon XIII nie tylko staje w obronie pracowników, ale daje również zielone światło katolikom świeckim i duchownym do podejmowania teoretycznej i praktycznej działalności społecznej. Zachęca do rozwoju katolickiej nauki społecznej. Podkreśla znaczenie katolickich związków pracowniczych.

W czterdziestą rocznicę Rerum novarum papież Pius XI ogłasza encyklikę Quadragesimo anno. Pius XI dokonuje przeglądu teoretycznej i praktycznej działalności katolików po ogłoszeniu Rerum novarum, a nowy nurt w nauczaniu Kościoła nazywa katolicką nauką społeczna. Również Pius XI podejmuje temat własności, ukazując jej indywidualny jak i zarazem społeczny charakter. Każdy jest zobowiązany o nią dbać, ale każdy musi pamiętać, że całość dóbr materialnych dana została przez Stwórcę do dyspozycji wszystkich ludzi. Papież pochyla się nad losem robotników i rolników, formułując zasady dotyczące godziwej i sprawiedliwej płacy.

W Quadragesimo anno czytamy o konieczności odnowy ustroju społecznego. Pius XI powtarza za Leonem XIII, że socjalizmu nie można pogodzić z chrześcijaństwem, gdyż socjalistyczne podejście do własności nie opiera się na prawdziwej sprawiedliwości społecznej. Również liberalizm nie jest odpowiednią ideologią społeczną. Papież stwierdza, że należy położyć kres walce klasowej, a stwarzając nowy ustrój społeczny trzeba położyć nacisk na budowanie organizacji zawodowych. Pius XI widzi potrzebę stworzenia ustroju korporacyjnego, ustroju samorządu społeczno-gospodarczego. Przestrzega jednak przed zbytnim upaństwowieniem korporacji i formułuje zasady pomocniczości i solidarności społecznej.

Pius XII, mimo iż w swym nauczaniu podejmował tematykę społeczno-gospodarczą, nie ogłosił żadnej encykliki poświęconej katolickiej nauce społecznej. Dopiero Jan XXIII dokonuje syntezy i podsumowania nauczania społecznego Kościoła po zmianach, jakie nastąpiły w wyniku I i II Wojny Światowej. W roku 1961, dokładnie w 70 lat od ogłoszenia Rerum novarum, Jan XXIII wydaje encyklikę Mater et Magistra. Społeczne nauczanie Jana XXIII odwołuje się do chrześcijańskiego humanizmu, opierającego się na koncepcji człowieka uwzględniającej jego cel ostateczny oraz nadprzyrodzone powołanie. Z tą zasadą powiązany jest personalizm chrześcijański, mówiący o godności osoby ludzkiej jako o fundamencie relacji międzyludzkich.

Encyklika Mater et Magistra jako ideę katolickiej nauki społecznej wymienia także zasadę dobra wspólnego. Choć wyraźnie mówi, że pierwszeństwo ma inicjatywa prywatna i zasada pomocniczości, to zakłada istnienie całej hierarchii dóbr wspólnych i odpowiadającej jej hierarchii społeczności. Papież cieszy się z nowych zabezpieczeń społecznych i, jeśli to konieczne, zaleca interwencjonizm państwowy. Podkreśla jednak, że tam, gdzie nie ma własności prywatnej, władza państwowa zamienia się w tyranię.

W 1963 roku Jan XXIII ogłosił swoją drugą encyklikę o tematyce społecznej – Pacem in Terris. Jest ona wyrazem troski Kościoła o pokój na świecie i wzywa przywódców państw do zaprzestania budowania napięcia między narodami. Pisana jest jeszcze w cieniu dwóch wielkich wojen, w samym środku „zimnej wojny”, tuż po konflikcie kubańskim. Wzywając do pokoju, papież stwierdza, że jego podstawą może być tylko ład międzyludzki, opierający się na Bożym planie rządzenia i kierowania światem. Realizacja tego planu jest gwarantem pokoju. Encyklika odwołuje się do czterech zasad budujących ład, do podstawowych norm ustrojowych każdej społeczności. Są nimi prawda, sprawiedliwość, miłość i wolność.

W 1967 roku, dwa lata po zakończeniu Soboru Watykańskiego II, Paweł VI napisał encyklikę Populorum progressio – o popieraniu rozwoju ludów. Papież dokonuje oceny sytuacji społecznej na świecie, nawiązując do nauczania swych poprzedników i Soboru oraz opierając się własnych obserwacjach i doświadczeniach z odbytych podróży do Ameryki Łacińskiej i Afryki. W swej encyklice zwraca uwagę na ogromną przepaść gospodarczo-cywilizacyjną między biednym południem a bogatą północą. Jego pragnieniem jest pobudzenie ludzi do podjęcia działań służących zmniejszeniu owej przepaści. Zwraca się do każdego z osobna z pytaniem nawiązującym do słów Jezusa – co uczyniłeś temu najmniejszemu, żeby mu pomóc?

Populorum progressio wiele miejsca poświęca rozwojowi gospodarczemu, pokazuje jednak, że rozwój gospodarczy ma przede wszystkim służyć rozwojowi ludzkiemu – moralnemu, religijnemu, kulturalnemu. Papież stwierdza, że wszyscy ludzie mają prawo dostępu do dóbr i bogactw ziemi oraz do udziału w dorobku cywilizacji i że temu prawu odpowiadają określone obowiązki, które ciążą na wszystkich podmiotach życia społecznego, a więc zarówno na poszczególnych ludziach, zwłaszcza mieszkańcach krajów zasobnych, jak i na przedsiębiorstwach i zrzeszeniach społeczno-gospodarczych i kulturalnych, na państwach gospodarczo i cywilizacyjnie rozwiniętych, a wreszcie na instytucjach i organizacjach międzynarodowych, jak ONZ i jej organizacje specjalne. Wypełniając te obowiązki konieczne jest kierowanie się zasadami, na które w przeszłości powoływali się poprzednicy Pawła VI – równości, sprawiedliwości społecznej i słuszności, wreszcie miłości społecznej i poszanowania hierarchii wartości.

W nauczaniu Jana Pawła II miejsce szczególne zajmuje człowiek jako osoba. W Laborem exercens z 1981 roku, poświęconej ludzkiej pracy, papież mówi o człowieku jako o jej podmiocie i celu. Osoba realizuje się, rozwija i kształtuje przez pracę, dzięki niej ma udział w dziele stwórczym Boga i czyni sobie ziemię poddaną. Papież wysuwa także postulat priorytetu pracy w stosunku do własności poddając krytyce obecne stosunki pracy w świecie; uważa mianowicie, że jednym z głównych błędów społecznej organizacji pracy, jaka ukształtowała się we współczesnej cywilizacji, jest dominacja własności, ściślej kapitału nad pracą. Zagwarantowanie pierwszeństwa człowieka względem dóbr materialnych i pierwszeństwa pracy przed kapitałem możliwe jest tylko poprzez realizację zasady powszechnego dostępu do dóbr przeznaczonych dla człowieka, które jednak „nie mogą służyć człowiekowi inaczej, jak tylko przez pracę” (LE 12).

Jan Paweł II podejmuje również kwestię związków zawodowych, przedstawiając je jako element walki o sprawiedliwość społeczną. Ich zadaniem jest dbanie o dobro wspólne i zabieganie o naprawę tego, co w relacji pracodawca-pracownik jest wadliwe. Papież uznaje także moralne prawo do strajku jako ostateczne narzędzie w domaganiu się godnej płacy.

W dwudziestą rocznicę ogłoszenia Populorum progressio Jan Paweł II wydaje swoją drugą encyklikę o tematyce społecznej – Sollicitudo rei socialis. Papież wskazuje na jeszcze większą przepaść dzielącą społeczeństwa bogate i te najbiedniejsze. Porusza problemy wypływające z przemian politycznych zachodzących w latach osiemdziesiątych; podejmuje kwestie związane z postępem cywilizacyjnym, m.in. spadek urodzeń w krajach rozwiniętych i bogatych. Encyklika ukazuje zatroskanie papieża i Kościoła o autentyczny rozwój człowieka i społeczeństwa. Zdaniem Jana Pawła II postęp współczesnego świata niesie ze sobą dwa niebezpieczeństwa, dwa przeciwstawne bieguny – niedorozwój i nadrozwój. Niedorozwój cechuje się występującym szerzej na Południu analfabetyzmem, gorszym dostępem do edukacji, różnymi formami dyskryminacji i wyzysku, bezrobociem. Nadrozwój wyraża się poprzez konsumpcjonizm, który narusza hierarchię wartości na niekorzyść „być” człowieka i jego nadprzyrodzonego powołania. Stając wobec trudności, z jakimi współczesny człowiek musi się zmagać, Kościół przypomina, iż ufność w Bożą obecność w historii daję siłę do przezwyciężania przeszkód i sprawia, że człowiek nie traci z oczu najważniejszego drogowskazu jakim jest Ewangelia.

Setna rocznica wydania Rerum novarum staje się przyczyną ogłoszenia przez Jana Pawła II encykliki Centesimus annus. Dokument ten jest swego rodzaju komentarzem i dialogiem z encykliką Leona XIII. Jest śmiałym i zdecydowanym głosem w dialogu ze współczesną myślą ekonomiczną. Papież zestawia sytuację społeczną XIX wieku z sytuacją końca XX wieku i ukazuje zarówno ich analogie jak i różnice. Jan Paweł II pisze o upadku komunizmu oraz o nasilającym się konsumpcjonizmie i zagrożeniu płynącemu z idei gospodarki rynkowej pozbawionej humanizmu. Papież powtarza po swoich poprzednikach, iż sprawiedliwość społeczna możliwa jest do osiągnięcia na drodze wolnego rynku i własności prywatnej, ale w ramach kontroli państwa. Podejmuje także temat ustroju społecznego, poświęcając wiele uwagi fundamentom ustroju demokratycznego. Zdaniem papieża demokracja jest dobrym ustrojem zapewniającym rozwój człowieka, lecz podkreśla, że „demokracja bez wartości łatwo przeradza się w jawny lub zakamuflowany totalitaryzm”.

Benedykt XVI tematykę społeczną porusza w encyklice Caritas In veritate, która miała być wydana w 40. rocznicę Populorum progressio Pawła VI. Ostatecznie, z powodu kłopotów wydawniczych, została ogłoszona 29 czerwca 2009 roku, w uroczystość świętych Apostołów Piotra i Pawła. Papież dostosowuje nauczanie społeczne Kościoła do wyzwań współczesnego świata podlegającego globalizacji i pogrążającego się w kryzysie. Dla Benedykta XVI fundamentem rozwoju człowieka w społeczeństwie są Miłość i Prawda. Nauczanie społeczne ma być głoszeniem prawdy miłości Chrystusa w społeczeństwie. Życie człowieka ma być odpowiedzią na Boże powołanie, stąd podejmując jakiekolwiek działanie społeczne nie można pominąć duchowego wymiaru ludzkiego życia. Benedykt przestrzega przed postępem pozbawionym aspektu antropologicznego. Taki postęp prowadzi do postawy „by mieć”, a traci z oczu samego człowieka jako osobę ludzką z jej godnością Bożego dziecka. Rozwój społeczeństwa musi się wiązać z przestrzeganiem szeregu wskazówek, takich jak dostęp do wody i pożywienia, otwartość na życie, poszanowanie środowiska naturalnego i obowiązek przekazywania ziemi następnym pokoleniom w stanie umożliwiającym dalsze jej zamieszkiwanie i uprawianie.